单头棍（大杆子）、双头棍（齐眉棍）、双折棍（大扫子）、三折棍、操钩棍、狼牙棒、天门棍、闷棍、脚棍
「殳」的渊源应该是最久的，早在文明之前，人类山居野处的时代，为了防御无所不在的野兽侵袭，所以就地检拾或攀折长条枝干，作为自卫武器。后来逐渐改进成长棍型的兵器，叫作「殳」，长度大约是二至三公尺。
殳的形状像捣米用的杵，所以又有「杵」的称唿，在商朝末年已经是普遍使用的兵器了。亚圣先师孟子曾经形容武王伐纣时的战况惨烈，竟然到了「血流漂杵」的地步！可知商、周双方军队都大量使用「杵」作为兵器，这种又长又重的木质兵器，竟能漂浮在兵士们的鲜血中，可见死伤之惨重！
在周朝时，殳的形状略有改变，和弓矢、戈、矛、戟，并列为步兵的五种主要兵器，《诗经》说的：「伯也执殳，为王前驱。」就是描述英勇的战士，手持长殳，在战场上与敌人进行肉博战的情况。这时候的殳，已经变成长棍上按装一个青铜或铁制的圆头，为了加强杀伤力，圆头上有三至六个不等的乳突或棱刺。《春秋左传》记载说：秦穆公帅军攻打晋国，晋惠公的车右用长殳往穆公身上尽力一击，殳头棱刺竟然穿透穆公身上的六层铠甲！可见殳的威力惊人！
「殳」又称作「棓」或「杖」。战国时代的兵法《六韬》中，提到一种重十二斤的「方首铁棓」，就是方形铁头的殳，而《吕氏春秋》说：战国时，赵国攻打中山国，中山国大将吾丘鸩，「衣铁甲，操铁杖」，冲击赵军，所向披靡。都是这种武器。在秦始皇兵马俑坑中，曾发现三十一件这种型式的铜殳；而河北满城挖掘出的汉初墓葬中，也有一种二公尺长的圆形铁棒，顶端一小段为方柱形，应该就是铜殳演变成的铁制长殳，杀伤力就更大了。
在后世的民间武艺中，「殳」演变成「棍」类武器，有「天门棍」，是短兵器，长度只有单头棍的一半，两端用铜箍扎紧；这是北方少林寺的棍法，南方武师使用者较少。
又有「单头棍」，据说宋代杨家将兵败之后，杨五郎冲出重围，到五臺山挂单出家。因为佛门不可动刀枪，所以将长枪改成木棍，又将枪法变化成棍法，就成了「五郎八卦棍」，一直流传到现在。既然有单，当然相对也该有双，「双头棍」又称「齐眉棍」，是宋太祖赵匡胤的绝活，他就赖「一条桿棒，打出四百座军州」来。
另外还有「双折棍」与「三折棍」，传说都是宋太祖赵匡胤所创，而三折棍后来更成北方镖局的标帜。至于双折棍，则由李小龙改造成双截棍，并且在民国七0年代的一系列武打电影中，出尽锋头，享誉国际。它的杀伤力，在李小龙的操控下，发挥的淋漓尽致，甚至使得美国警方明令规定：双截棍是不得随身携带的杀人凶器。