铁鞭为六角形，铁镧为四楞形「大小短长，随人力所胜用之。」有的鞭首上联缀一条短铁链，上繫两节铁棍，称做联珠双铁鞭。还有一种铁链夹棒，出自西北地区，是受农家打禾连枷启发创制而成的。
鞭、鱱二者，始源甚早，但鲜见出土文物。《史记·伍子胥列传》：「及吴兵入城，伍子胥求昭王，乃掘楚平王墓，出其尸，鞭之三百，然后已。」说明春秋、战国时期已开始用鞭。
《初学记·武部·刀》：古者用革，以扑罪人，亦以驱马。故其文从革。《书》曰：「鞭作官刑。」此则施于民也。《传》曰：「左执鞭弭。」又曰：「虽鞭之长，不及马腹。」此则施于马也。其后以竹代革，则策、箠二文，又并从竹，盖因驱策箠击之义以立名也。
后梁战将王彦音，不仅善枪，而且善铁鞭。冯云鹘《金石索》中，图示了王彦章铁鞭一幅，「长仅六尺二寸强，重清秤十五斤，凡十九节，每节以铜条束之，柄饰木而束以铜，柄端如槌，四面环列『赤心报国』四字」。《中国兵器史稿》可知鞭虽属短兵类，但其形制较长，而且较重，需大力演练。
宋丁度、曾公亮《武经总要》：「铁鞭多节，系袭晋代遗制。连珠三节鞭亦系胡人器形。铁鱱唐代已广用之。」
宋人喜欢用短小的打击兵器、主要靠重力打击敌人，使用者必须是力气大的人，多在马上使用，徒手持用则重了一些。
明代出现了两节铁鞭，其形略如宋代铁链夹棒，但宋器铁链颇长而短棒怍方体；明器则中链甚短，而上下棒均系细圆体，所以其名叫鞭。其他鞭鱱，明代甚多，何良臣《阵纪》说：「钯尾鞭、丈八鞭、连珠铁鞭、豹尾鞭、铁鱱，各有专门，但身法、手法、步法，皆由拳棍上来。」此可知，明军中多有用鞭者，而且重视以拳棍技术为基础，来提高鞭的实战能力。
清代鞭形制已有软硬之分，但软硬之广用，是在清军入关之后，因为当时满族人及北方人喜练这种鞭。当时为九节鞭，每一节长仅三至四寸，联以铁环，不用时，可以收小握于一手之中，或围绕腰际。用时抽开鞭头，套索于腕，勐力一抽，鞭即挺直，可用其击、笞、勾、缚，善用者常可胜敌人之刀剑，一击而可拖拉敌颈或腿，使其倒地。
还有一种木质鞭桿，其长度以人之一臂加肩宽度之，亦称「短鞭」。因其形短小，用时极方便。
鞭有单、双、软、硬之分，其质有铜、铁、铁木、纯木之别，与用皮革制成，驱赶牛马的鞭子，是完全不同的器具。但软鞭类的七节鞭、九节鞭、十三节鞭等，与赶牛马的鞭子，在来源上，可能有一定的关系。
鞭与鱱使法相似，主要以挡、摔、点、截、扫、盘、剉、板、戳、拦、撩、拨，以及绞压等主。它要求演习者在身法上转折圆活，刚柔合度；步伐轻捷奋迅，与手法紧密配合。
软鞭是软硬兼施的兵器，其特点是身械协调性强，演练者强，既要有击打速度，又要体现灵巧的方法。尤其舞动时，上下翻飞，相击作响，如银蛇飞舞，使人眼光撩乱，因此有极好的表演效果。