枪和矛一样，是古代战场上使用最广的长形刺兵，后汉已有载录，但是刀刃锐长，还未脱离矛头形式。因为长矛使用不便，晋代开始逐渐流行用枪，当时所用的青铜矛头，体制也较以前略小，已与后世的铁枪头相类了。唐代善枪者甚多，《五代史·王彦章传》说：「彦章为人饶勇有力，能跣足履棘行百步，持一铁枪，骑而驰突，奋疾如飞，而他人莫能举也，军中号王铁枪。宋代以后，矛在基本上就被枪所代替了，未曾公亮的《武经总要》就列举了十八种宋代长桿铁枪，其中有：捣马突枪、双钩枪、环子枪、单勾枪、拐枪、拐突枪、锥枪等。南宋抗金名将岳飞，极善使枪，至今尚有岳家枪法。
《宋史·李全传》：李全「以弓马趫捷，能运铁枪，时号『李铁枪』。」全妻杨氏，「二十年梨花枪，天下无敌手」。
戚继光《纪效新书》说：「长枪之法，始于杨氏，谓之曰梨花，天下咸尚之；其妙在于熟之而已，熟则心能忘手，手能忘枪；圆精用不滞，又莫贵于静也，静而心不妄动，而处之裕如，变幻莫测，神化无穷。」金庸的《神雕侠侣》中，杨康用的就是杨家枪法。
明代是武术发和分枝的盛期，所以枪术在这个阶段，理论和技术都有明显的提高，各家枪法，相竞争艳。何良臣《阵纪》说：「马家枪、沙家竿子、李家短枪，各有其妙，长短能兼用，虚实尽其锐，进不可挡，速不能及，而天下称无敌者，惟杨氏梨花枪法也。」当时推崇杨家枪法，是因为杨家枪「有虚实，有奇正；其进锐，其退速；其势险，其节短；不动如山，动如雷震」。明崇祯八年（西元1635），兵部侍郎毕懋康《军器图说》，载有一幅喷火烧灼的梨花枪，并说明道：「梨花枪以梨花一筒，繫缚于长枪之首，发射数丈，敌着药昏眩倒地，火尽则用枪刺敌。」这种枪兼有火器效能，在新式火器出现之前，显然是一种有效的利器。
到了晚清，长枪趋于简单，偏重扁镞形刃，圆底筒，直到今天武术运动就是使用这种类型。目前流行的枪有大枪、花枪、双头枪、短枪、双枪、钩鎌枪等。枪的用法主要有：扎、刺、榙、掤、缠、圈、拦、拿、扑、点、拨、舞花等。